执行（háng）机构
无人机执行机构都是伺服（fú）作动设备，是导航（háng）飞控（kòng）系统的重要组成部分（fèn）。其（qí）主要功能是（shì）根据飞控计算机的指令，按规定的静（jìng）态和动态要求，通过对无人机各控（kòng）制舵面和发动机节（jiē）风等的控制，实（shí）现对无人机的飞（fēi）行控制。
伺（sì）服（fú）执行机构的类型（xíng）：
电（diàn）动伺服执行机构通常由电动机、测速装置、位置传感器、齿轮传动装置、驱动电路等组成。
电液伺服执行机构通常由电（diàn）液伺（sì）服阀、作动筒（tǒng）和位置传感器等组成。
气动伺服（fú）执（zhí）行机（jī）构通常（cháng）由电磁控制活门。作动筒和位置传感器等组成。
与其他（tā）伺（sì）服作动设备相比，电动伺服作动设备（bèi）的制造和维修比较方（fāng）便，和飞行控制系（xì）统采用（yòng）同一能源（yuán），信号（hào）的传输与控制（zhì）也比较容易，其系统组成简单，线路的敷设教管（guǎn）路方便。因此，在无人机（jī）上主要使用电动伺服作动设备。随着（zhe）稀土永磁（cí）材料的发（fā）展和电（diàn）力制造（zào）技术的进步，执行电动机性能的（de）不断提高，PWM控制技（jì）术（shù）和大（dà）规模集（jí）成电路以及谐波减速器的使用（yòng），电动伺服作动设（shè）备在体积、重量和静动特性指标上有（yǒu）很大的进步。
2.伺服执（zhí）行机构（gòu）的主要（yào）参数
（1）额定输（shū）出力矩
额定输（shū）出力矩指在（zài）额定工作状态下，伺服作动（dòng）设备输（shū）出的最（zuì）大（dà）力矩。
伺（sì）服（fú）作动设备的（de）负载一般包括：铰链力矩、惯性力矩、摩擦力（lì）矩和阻尼力（lì）矩。其中，铰链（liàn）力矩是伺服作动设备的（de）最主要力矩。
（2）额（é）定输出（chū）速（sù）度
在额定状态下输（shū）入指令时，伺（sì）服作动设备的输出速度。
（3）输出（chū）行程（chéng）
输出行程指输入信号从最大到最（zuì）小变化时，伺服作动设备在正反两（liǎng）个（gè）方向运动的位（wèi）移量（liàng）的综合。最大行（háng）程是（shì）对控制权限的一种限制。
（4）输入输（shū）出传递系数
输（shū）出角度与输入（rù）电（diàn）信号的比例系数
（5）线性度
线（xiàn）性度是输出与输入（rù）关系曲线对直线（xiàn）的偏差。
（6）非线性
伺服作动设备的死区、滞环、饱和等都会引起设（shè）备（bèi）的（de）非线性。
（7）频率响应
频（pín）率响应通常是在总（zǒng）输入值5%~10%的输入信号下，当改（gǎi）变测试输入（rù）频率知道（dào）输出幅值衰减3db时（shí），此时的（de）频率定义为伺服作动设备的频（pín）宽。对（duì）于快速响应（yīng）系统，频（pín）宽是很重要的指标，频宽越宽系（xì）统响应越快，但同时抗干扰能（néng）力也就越差。一（yī）般要求伺服作动设备的频（pín）宽是无人机频宽的3~5倍。
（8）瞬态响应
瞬态响应是指输入加阶跃信号时，伺服（fú）作动设备输出的时间响应（yīng）。
（9）分辨率
分辨率是指（zhǐ）从零（líng）位到引起可测出输出变化的最小输出值。通常分（fèn）辨率要求为输入值的（de）1%左右。
（10）连续工作电流及制动电流
在额定状态下（xià）输（shū）入指（zhǐ）令时，伺服作动设备连续工作所消耗的电流。制动电（diàn）流是伺服设备（bèi）制动状态下（xià）所消耗的电流。
电（diàn）气系（xì）统（tǒng）
为使无人机上各系统（tǒng）和设备正常工作，完成预定的功（gōng）能，需（xū）要使用（yòng）各（gè）种形式的能源（yuán）。在无人（rén）机（jī）上使用（yòng）的动力、测（cè）控、飞行控制与管（guǎn）理（lǐ）、导航、任（rèn）务设备等系（xì）统都与电气（qì）系统有关。因此，电（diàn）气系统是无人机系统的一个重要组成部分（fèn），它的工作状态及运行质量将（jiāng）直接影响无人机和全系（xì）统的正常工（gōng）作。
无人机电气系统一般（bān）包括（kuò）电源、配电系统、用电设（shè）备三（sān）个部（bù）分，电源和配（pèi）电（diàn）系统（tǒng）两者的组成统（tǒng）称为供电系统（tǒng）。供电系统的（de）功能是向无（wú）人机各（gè）用（yòng）电系统或设（shè）备（bèi）提供（gòng）满足预（yù）定设计要求的（de）电（diàn）能。
根据电气系（xì）统的（de）位（wèi）置（zhì），无人机电气系统又可分为机载（zǎi）电气系（xì）统和地面供电系统两（liǎng）部分。机载电气系统主要由主电源、应急电源、电气设备的控制与保护装（zhuāng）置及辅助设备组成。
机载电（diàn）气系统（tǒng）的供电（diàn）电（diàn）源（yuán）一般（bān）是指无人机主动力装置直接驱（qū）动的发（fā）电装（zhuāng）置，而（ér）电（diàn）动（dòng）无人（rén）机的动力电池即为无人机供电（diàn）电源。在一些（xiē）大型（xíng）无人机上（shàng），为（wéi）了适应用电系统胡（hú）设备对供电类型的不同要求，还应根据（jù）需要设置（zhì）变换电源（yuán）。一旦主电（diàn）源（yuán）系统发（fā）生故障，必须有应急电源，为（wéi）无人机安全飞行和返航着（zhe）陆所必需的系统或设备提供足够的电能。
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