1.机（jī）身结构

小（xiǎo）型RC直升机的组成部分包括：主旋翼（yì），尾桨，垂尾（wěi），平尾（wěi），Flybar（副翼（yì）），主旋翼（yì）结构（自动倾斜器，Bell-Hiller结构等（děng）），起落架，机身。

2.动力与姿态控制

直升机型无人机（jī）包括六自由度运动过程：惯性坐标系下三个直线方向，旋（xuán）转坐标系下（xià）三个姿态，俯仰，横滚，偏航（纵向，横向，垂向）。直升机姿态控制力矩（jǔ）来自于主旋翼和尾桨。抛开各姿态中的耦合（hé）因素（sù），主旋翼（yì）提（tí）供俯（fǔ）仰和横滚所需的姿态（tài）控制力矩，尾桨提供偏（piān）航力矩。直升机型无人（rén）机如果将挥舞（wǔ）角看做内部状态则degree=5:平面线性位移(x,y,z)，平面线性速度(u,v,w)，姿态（tài）角(phi,theta,psi)，角速度(p,q,r)，挥舞角(a,b)。

主旋翼提供拉（lā）力是很明显的，但是（shì）如何将（jiāng）拉力投影到纵向和横向上（shàng）并产（chǎn）生姿态控制（zhì）力矩呢？直（zhí）升机是通过（guò）主旋翼挥舞实现的（de）。直升机主旋翼桨尖平面（Tip Path Plane）不是固定在一（yī）个二维平面中的，而是上下挥舞，以此（cǐ）平衡直升机（jī）主旋（xuán）翼左右（yòu）不平（píng）衡受力。挥舞产生横纵（zòng）挥舞角，主旋翼拉力就是通过横（héng）纵挥舞（wǔ）角（jiǎo）投影在其（qí）它方（fāng）向上（shàng），并通过桨（jiǎng）毂产生力矩控制直升机姿态。

主旋翼通过自动倾斜（xié）器调节周期变（biàn）距实现挥舞运（yùn）动。上图为自动倾斜器（十字（zì）盘）以及常见的（de）Bell-Hiller系统。通（tōng）过这样的结构将伺（sì）服电机的转动变化为倾斜器角度变化，再控制桨距角（jiǎo）发生变化（huà），最终将主旋（xuán）翼的升（shēng）力投影在运动方向上驱动直升机实现三个方向上（shàng）的（de）直线运动。

小型RC直（zhí）升机（jī）的转速恒定，这是通过恒速器实现的。常用的如Futaba GY701，本身也是陀螺仪，恒速很好用（yòng），和接收机链接，直接屏（píng）幕设定即可：

3.直升机型无人（rén）机分类（lèi）

大型（xíng）：机身长度：2-4m，主旋翼直径：2.5-4m，变（biàn）距桨数目：2-3，最大起飞负载：20-100kg，机身（shēn）净（jìng）重：15-60kg，续（xù）航（háng）时（shí）间：1-6小时，动力：柴（chái）油或（huò）汽油（yóu）

中型（xíng）：机身长度：1.2-2m，主旋翼直（zhí）径：1.3m-1.7m，变距桨数目（mù）：2，最大（dà）起飞（fēi）负载：5-20kg，机身净重：3.5-5kg，续航时间：15-40min，动力：硝基燃料或汽油

小型：机身（shēn）长度：1m以下（xià），主旋翼直径：1m以下，变（biàn）距桨数目：2，最（zuì）大起飞（fēi）负（fù）载：0.5kg以下，机身净重：1kg以下，续航（háng）时间：10min左右，动力：电池

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