现在的无人机大（dà）多是属于四轴无人机，这样（yàng）的无人机也是比较的方便。但是你知道为什么四轴（zhóu）无人机会登场吗?按照（zhào）很多（duō）人（rén）的想法，翅（chì）膀越多消耗的电能也（yě）就越多，但是为（wéi）什么四轴无（wú）人机还是成为市（shì）场（chǎng）的主流，这就要（yào）从它的构造说起了。
四旋翼飞行（háng）器配备了两只（zhī）功能强大的眼（yǎn）睛：一（yī）只能看清自（zì）己的“位置（zhì）”，知（zhī）道自己是在（zài）黄山还是泰山，这就是自带的GPS定位（wèi）系统;另一（yī）只能看清自己的“姿态”，就是（shì）知（zhī）道自己（jǐ）是“坐着”、“躺着”，还是“倒立”，这就是陀（tuó）螺仪。这两只（zhī）眼睛还要和（hé）“加速度计”配合使用，才能更准确地知道自己的姿态（tài）和（hé）位置，以及姿态和位置的改变情（qíng）况。
所谓GPS定位（wèi）系统即全（quán）球（qiú）定位系统(GlobalPositioningSystem)，是（shì）一种以全（quán）球24颗（kē）定位人造卫星（xīng）为基（jī）础，向全球各地全天候地提供三维位（wèi）置、三（sān）维速度等信息的无线电（diàn）导航定（dìng）位系统。它（tā）由三部（bù）分构成：一是地面控制部分，由主控站、地面天（tiān）线、监测（cè）站及（jí）通讯辅助系（xì）统组成;二（èr）是（shì）空（kōng）间部分，由24颗卫星组成（chéng），分（fèn）布在6个（gè）轨道平面;三是用（yòng）户装置部分（fèn），由（yóu）GPS接收机和卫星天线组成。四旋（xuán）翼（yì）飞行（háng）器（qì）身（shēn）上安装的（de）就是用（yòng）户装置部分。
陀螺仪又叫角（jiǎo）速度计，就是通过（guò）一个不断（duàn）旋转的陀螺记录“姿态”。它的原理（lǐ）跟小（xiǎo）时候玩的抽陀螺一样，陀螺（luó）一旦转起来（lái），即使地（dì）面是斜的，陀螺还是会保持垂直旋转，具有“定轴（zhóu）性”，我们可以假定这（zhè）个姿势是“坐姿”。当四旋翼（yì）飞行器（qì）“躺下”时，便（biàn）与坐姿产生了（le）一个（gè）夹角（jiǎo），但陀螺仪依（yī）然（rán）会（huì）沿着“躺（tǎng）姿”的轴继续高速旋转，具（jù）有“进动性”。利用安装在（zài）陀螺仪上的传感器就（jiù）可以知道这个（gè）夹（jiá）角的大小和方（fāng）向，从而确定“姿（zī）态”的变化（huà）。
认清（qīng）了自己之后，四旋翼飞行器还（hái）需要认（rèn）识他人。一般的四旋翼（yì）飞行器（qì）会配备一（yī）架高级（jí）相机，这台高（gāo）级相机，其实和咱们日常使（shǐ）用的相（xiàng）机是一个原（yuán）理，只是多了一（yī）个高级的视觉处理（lǐ）系统，犹如人的（de）视（shì）神经系统一样，可以感知周边环（huán）境。“相机”分（fèn）辨率越高四旋翼飞行（háng）器就“看”得越（yuè）清楚。
四（sì）旋翼飞行器拥有对称分布在（zài）身（shēn）体的前后左（zuǒ）右的四只（zhī）“翅膀”，它们在同一高（gāo）度的平面上（shàng），大（dà）小完全（quán）相同，由四个对称分布在“翅膀”支架端的电（diàn）机提（tí）供动力，支架中间安放着（zhe）GPS、陀螺仪、加（jiā）速度（dù）计、感应器、视（shì）觉感应系统和红外线测距装置等。
四旋（xuán）翼飞行器的四只“翅膀”不停的（de）转动（dòng）会提供升力，转速的改变可以改变升力的大小，从而改（gǎi）变四旋翼飞行器的位置和姿（zī）态。另外，相邻的翅膀要（yào）做（zuò）相（xiàng）反方向的旋转（zhuǎn），这样才能产生平衡（héng）的（de）力矩（jǔ）防止四旋（xuán）翼在空中（zhōng）“打转（zhuǎn）”。
悬停：四个（gè）电机的输出（chū）功率增加，就（jiù）带动着四只翅膀的转速提（tí）升，产生向上的升（shēng）力，当这个升（shēng）力超（chāo）出了四旋翼（yì）飞行（háng）器自身（shēn）重（chóng）力时，四旋（xuán）翼飞行（háng）器（qì）便起飞了（le）。所谓在空中悬停，就需要（yào）四只翅膀转速带来的升力和地（dì）球施加的重（chóng）力大小相同，方向（xiàng）相反，也就是“静若处子”啦。
前进：做到悬停之后，四旋翼飞行器（qì）又如何前进呢?这（zhè）需要力的方向发生变化，一定要（yào）有使其向前的力，如图（tú）7所（suǒ）示，在（zài）悬停的基础上增加后面翅膀的（de）转速使得升力（lì）增（zēng）大，减小（xiǎo）前面（miàn）翅膀的转速使得升力减（jiǎn）小，如此四旋翼（yì）飞行（háng）器（qì）的身体便会（huì）产生倾斜（xié），翅膀的升力差（chà）便（biàn）会产生向前的分量，四旋翼飞行器便可（kě）以向（xiàng）前飞行了。
滚转：如果（guǒ）改变左（zuǒ）右两只翅膀的转（zhuǎn）速（sù），即（jí）改变力矩，四旋（xuán）翼飞行器就（jiù）能在空中实现滚转。当（dāng）增（zēng）大左边减小右边电机的转（zhuǎn）速（sù）或者减小左边增大（dà）右边电机的转速（sù）时，机体（tǐ）就（jiù）会倾斜，如此左右不平衡的（de）升（shēng）力会使得力矩（jǔ）增大，这样飞行（háng）器就可以（yǐ）在空中滚（gǔn）转（zhuǎn）了（le）。
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