由于无人机驾驶存在（zài）着这样或者是那样的（de）风（fēng）险。所（suǒ）以在（zài）无人机任（rèn）务规划的时候（hòu）一定要考虑（lǜ）一（yī）下几个约束条件。
1、飞行环境限（xiàn）制
无人机（jī）在执行任务时，会收到如禁飞区、障碍物、险恶（è）地形等复杂地理环境的限制，因此在飞行过程中，应（yīng）尽（jìn）量避（bì）开这些区域，可将（jiāng）这些区域（yù）在地图上标志为禁飞（fēi）区域，以（yǐ）提升无人机的（de）工作效率（lǜ）。此外，飞行区（qū）域内的气象因素（sù）也将影响任（rèn）务效率，以（yǐ）充分考虑（lǜ）大（dà）风、雨雪等复杂气（qì）象下（xià）的气象预测与应对机制（zhì）。
2、无人（rén）机的物理限（xiàn）制
无人机（jī）物（wù）理限制（zhì）对飞行航迹有（yǒu）以下限制。
A，最（zuì）小转弯半（bàn）径：由于无人机飞行转弯（wān）形成（chéng）的弧度将受到自身飞行性能限制，它限制（zhì）无（wú）人机只能在特定的转弯半径内转弯。
B，最大俯仰角：限（xiàn）制了航迹（jì）在（zài）垂直半径（jìng）范围内转（zhuǎn）弯。
C，最小航迹段长度：无人（rén）机飞行（háng）航迹由若干个航点与相邻（lín）航点之间的航（háng）迹段组成（chéng），在航迹段飞（fēi）行途中沿直线飞行，而达（dá）到某（mǒu）些航点时有（yǒu）可能根据（jù）任务的要求而改变飞行（háng）姿态。最小航（háng）迹段长度是指限制无人机在开始（shǐ）改变飞行姿态前必须直飞的最（zuì）短距（jù）离。
D，最低安全飞（fēi）行（háng）高度：限制通过任务区域最低（dī）飞行（háng）高度，防止飞（fēi）行高度过低而撞击地面，导致坠毁。
3、飞行任务要（yào）求
无人机具体执行的飞行任务主要包括（kuò）到达时间和目标（biāo）进（jìn）入方向等，需满足如下要求：
A，航迹距离结束，限制航迹长（zhǎng）度不大于预（yù）先设（shè）定（dìng）的最大（dà）距（jù）离（lí）。
B，固定的目标（biāo）进入方向，确保无（wú）人机从特（tè）定角度接近目标。
由（yóu）于无人机驾驶存在着这（zhè）样或者是那样（yàng）的风险。所以在无人机任务规划的时候一定要考（kǎo）虑一下（xià）几个（gè）约束条（tiáo）件。
1、飞行环境限制
无人机在（zài）执行任（rèn）务时（shí），会（huì）收（shōu）到如禁飞（fēi）区、障碍物、险恶地形（xíng）等复杂地理环境的（de）限（xiàn）制（zhì），因此在（zài）飞行过程中，应尽量避开这些区域，可将这些区域（yù）在（zài）地图上标志为禁飞（fēi）区域，以提升无（wú）人机的工作效率。此外，飞行区域（yù）内的气象因素也将影响任务效率，以充（chōng）分考虑大风、雨雪等复杂气象下的气象预测（cè）与应对（duì）机制。
2、无人机的物理限制
无人机物（wù）理限（xiàn）制对飞（fēi）行航迹有（yǒu）以下限制。
A，最小转弯（wān）半径（jìng）：由于（yú）无人机飞行（háng）转弯形成的（de）弧度将受到自（zì）身飞（fēi）行性能限（xiàn）制，它限制无人（rén）机（jī）只（zhī）能在特定（dìng）的转弯半径内转（zhuǎn）弯。
B，最大俯仰角（jiǎo）：限制了航迹在垂直半径范（fàn）围内转（zhuǎn）弯（wān）。
C，最小（xiǎo）航（háng）迹段（duàn）长度：无（wú）人机飞（fēi）行航迹由若干个航点与（yǔ）相邻航点（diǎn）之（zhī）间的航迹段组成，在航（háng）迹段飞行途中（zhōng）沿直线飞行，而达到某些（xiē）航点时有可能（néng）根据任务的要（yào）求而改（gǎi）变飞行姿态。最小（xiǎo）航迹段（duàn）长度（dù）是指限制无人机在开（kāi）始改变（biàn）飞行姿（zī）态前必须直飞的最（zuì）短（duǎn）距离。
D，最（zuì）低安全飞行高度：限（xiàn）制通过任务区域最（zuì）低飞行（háng）高度，防止飞行高度过低而撞击地（dì）面，导致坠毁。
3、飞行任务（wù）要求
无人机（jī）具（jù）体执行的飞行任务主（zhǔ）要包（bāo）括到达时间和目标进入（rù）方向等，需满足如下要求：
A，航迹距离结（jié）束，限（xiàn）制（zhì）航迹长度不大于预先设（shè）定的（de）最大距离。
B，固定的（de）目标进入（rù）方向，确（què）保无人机从特定角度接近目标。
4、实时性要求
当（dāng）预先（xiān）具备完整（zhěng）精（jīng）确的（de）环境信息（xī）是，可一次性（xìng）规划自（zì）起（qǐ）点到终点的最优（yōu）航迹。而实际（jì）情况（kuàng）是难以（yǐ）保（bǎo）证获得的环境信息（xī）不发生变化；另一方面，由于任务的不确定性，无人机常常需要临时改变飞（fēi）行任务（wù）。在环境变化区域不大的情况下，可通过局（jú）部（bù）更新的方法进行航迹（jì）的在线重规划（huá）；而当（dāng）环境变化区域（yù）较大时，无（wú）人机任务规划则必（bì）须（xū）具备（bèi）在线重规划（huá）功能。（本文来源：AOPA云）
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