目（mù）前（qián）在无人（rén）机上采用（yòng）的导航（háng）技术主要（yào）包括惯性（xìng）导航、卫星导航、多普勒导航、地形辅（fǔ）助导航以及地磁导航等（děng）。这些导航技术都有各自的优缺（quē）点，因此，在劲鹰无人机导航中，要根（gēn）据无人（rén）机担（dān）负的不同任务来选择合适的导航（háng）技（jì）术至关重（chóng）要。
1、惯性导航。优点是不依赖（lài）外界任（rèn）何信息实现完全自（zì）主（zhǔ）的导航，隐蔽（bì）性好，不受外界干扰，不（bú）受地形影（yǐng）响，能够全天候工作。缺点是定位误差（chà）是随时间积（jī）累（lèi）的累积误差，精度受到（dào）惯（guàn）导系统的影响。
2、GPS导航（háng）。优点是全球性、全天候、连续（xù）精密导航与定位能力，实（shí）时性较出色。缺（quē）点是易受电（diàn）磁干扰;GPS系统接收机的工（gōng）作受飞行器机动的影响，比如GPS的信号更（gèng）新频（pín）率一般在1 Hz～2 Hz，如果（guǒ）飞行器需（xū）要快速更新导（dǎo）航信息，单（dān）独（dú）搭载GPS系统（tǒng）就不能满足（zú）飞行器更（gèng）新信息（xī）的需要。
3、多普勒导航。优点是（shì）自主性好，反应快（kuài），抗干扰性强，测速精度高，能用（yòng）于各（gè）种气（qì）候条件和地（dì）形条件（jiàn）。缺点是（shì）工（gōng）作时必须发射电波，因此其隐蔽性不好;系统工作（zuò）受地形影响，性能与（yǔ）反射面的形状有关（guān），如在水（shuǐ）平面或沙漠上空（kōng）工作（zuò）时，由于反射性不好（hǎo）就会降低性能;精度受天（tiān）线姿态的影响（xiǎng）;测量有积累误差，系统会（huì）随飞行距离的增加而使误差增（zēng）大。
4、地形（xíng）辅（fǔ）助导（dǎo）航。优点（diǎn）是没有累积误差，隐蔽（bì）性（xìng）好，抗干扰性能较强。缺点是计算量较大，实时性受（shòu）到制约;工作性能受地形（xíng）影（yǐng）响（xiǎng），适合起伏变化大的（de）地形，不适宜于（yú）在平原或（huò）者海面（miàn）使（shǐ）用;同时还受（shòu）天气影响，在（zài）大雾和多云等天（tiān）气（qì）条件下导航（háng）效果不佳;要求飞行器按照规（guī）定的路线飞行，不利于（yú）飞行器的机动性。
5、地磁导航（háng）。地磁导航具（jù）有无（wú）源、无辐射、隐蔽性强，不受（shòu）敌方（fāng）干（gàn）扰、全（quán）天时（shí）、全（quán）天候、全地域、能耗（hào）低的（de）优良特征，导航不存在误差（chà）积累，在跨海制导方面有一定（dìng）的优势（shì）。缺（quē）点是（shì）地磁匹配需要存（cún）储大（dà）量的地磁数据;实时性（xìng）与计（jì）算机处（chù）理数（shù）据的能力（lì）有（yǒu）关。
6、组合导航
组合导航是指把两种或两种以上的导航系（xì）统（tǒng）以适当的方（fāng）式组合（hé）在（zài）一起，利（lì）用其性能上的互补（bǔ）特性，可以获得比单独使用任一系统时（shí）更高的（de）导航性能。除了（le）可以将以上介绍的导航技术进行组（zǔ）合之外，还可以（yǐ）应用一（yī）些相关技术提高精度，比如大气数（shù）据系统（tǒng）、航迹推（tuī）算技术等。
1.INS/GPS组合导航系（xì）统
组合的优点表现在:对惯导系（xì）统可以实（shí）现（xiàn）惯性传感器的校准、惯导系统的空中对准、惯导系统（tǒng）高度通道的稳定等，从而可（kě）以有效地（dì）提（tí）高惯导系统的性能（néng）和精度;对GPS系统（tǒng）来说，惯导系统的辅助可以提高其跟踪卫星的能力，提高接（jiē）收机动态特性和（hé）抗干扰性。另外，INS/GPS综合还可以（yǐ）实现GPS完整性（xìng）的检测（cè），从而提高可靠（kào）性。另外，INS/GPS组（zǔ）合可（kě）以实现（xiàn）一体（tǐ）化，把GPS接收机放入惯导部件中，以进一步减少系（xì）统的体积、质量和成本（běn），便于实现（xiàn）惯导和GPS同步，减小非同步误差。INS/GPS组合（hé）导航系统是目前多数无人（rén）飞行器所采（cǎi）用的主（zhǔ）流自主导（dǎo）航技术（shù）［7-8］。美国的全（quán）球鹰（yīng）和捕食者无人机都（dōu）是采用（yòng）这种组合导航（háng）方（fāng）式。
2.惯导/多普勒组合（hé）导航系统这种（zhǒng）组合方式既（jì）解决了（le）多（duō）普勒导航受到地（dì）形因素（sù）的影响，又可以（yǐ）解决惯导自（zì）身（shēn）的累积误差，同（tóng）时在（zài）隐（yǐn）蔽性上二者实现了较好（hǎo）的互补。
3.惯导/地磁组合导（dǎo）航（háng）系统
利用地（dì）磁（cí）匹配技（jì）术的（de）长期稳定（dìng）性弥补（bǔ）惯系统误差随时（shí）间累积的缺（quē）点，利用惯导系统的（de）短期高精度弥补（bǔ）地磁（cí）匹配（pèi）系统易受干（gàn）扰等不足，则可实现惯性/地磁（cí）导航，具（jù）备自主性强（qiáng）、隐（yǐn）蔽性好、成本低、可用范围广等优点，是当前导航研究领域的（de）一（yī）个热点。
4.惯导/地形匹配组合（hé）导航（háng）系（xì）统
由于地形匹配（pèi）定位的精度很高，因此可以利用这种精确的位置信息来消除惯性导航系统长时间工（gōng）作的累计（jì）误差，提高惯性导航系统的（de）定（dìng）位精度（dù）。由（yóu）于地形匹配辅助导航系统具有自主性和高精度的（de）突出优点，将其应用于（yú）装载有多种图像传感器（qì）的无人机导航系统，构成惯性/地（dì）形匹（pǐ）配组合（hé）导航（háng）系统，将（jiāng）是地形匹配（pèi）辅助导航技术（shù）发展和应用的（de）未来趋势。
5.GPS/航迹推算组合导航系统
航迹推算的基本原理（lǐ）:在GPS失（shī）效情况下，依据大气数（shù）据计算机测得的空速、磁（cí）航向测得（dé）的（de）真北（běi）航向以及当地风速（sù）风向，推算出地速及航迹角。当GPS定位（wèi）信号（hào）中断或（huò）质量（liàng）较差时（shí），由（yóu）航（háng）迹推算系统确定无人机（jī）的（de）位置和速（sù）度;当GPS定位信（xìn）号（hào）质（zhì）量较好时，利用GPS高精度的定位信息对航迹推算系统（tǒng）进（jìn）行（háng）校正，从而（ér）构（gòu）成了（le）高（gāo）精度（dù）、高（gāo）可靠（kào）性的无人机导航定位系统，在以较高质量保证了飞（fēi）行安全和品质的同（tóng）时，有效降低了（le）系（xì）统的成本，使无（wú）人机摆脱对雷达、测控站等地面系统（tǒng）的依赖。
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