目前，主流的（de）电（diàn）动多旋翼无（wú）人机避障系统主要（yào）有三种，分别是超声波（bō）、TOF，以及相对更复杂（zá）的，由多种测距方法和（hé）视觉图像处理（lǐ）组成（chéng）的复合（hé）型方法。
超声波：
一（yī）个比（bǐ）较形象的（de）比（bǐ）喻就是（shì）蝙蝠。这种飞（fēi）行类（lèi）哺乳动物，通过口腔（qiāng）中喉部的（de）特殊构造来发出超声波，当（dāng）超声波遇（yù）到猎物或者（zhě）障碍的时候就会反射回来，蝙蝠可以用特殊的听觉系统（tǒng）来接收反射回（huí）来的信号，从而探测目（mù）标的距离，确定飞行路（lù）线。超声波是最简（jiǎn）单（dān）的测（cè）距系统（tǒng），绝（jué）大部分生活中遇到的测距系（xì）统都是（shì）使用的这种（zhǒng）技术，最常见的就是汽车的倒（dǎo）车雷达（dá）。在无人机上加装定向的超声（shēng）波发射和接收器，然后将其接（jiē）入飞（fēi）控系统即可。但是，超声波在无人机避（bì）障系（xì）统的应用中也有（yǒu）比（bǐ）较明显（xiǎn）的干扰（rǎo）问题。虽然超声波避障系统不会受到（dào）光线、粉尘（chén）、烟雾，但在（zài）部分场（chǎng）景（jǐng）下也会受到声波（bō）的干（gàn）扰。其（qí）次，如果物体表面反射超声波的能力不足，避障系统的有（yǒu）效距离（lí）就会降低，安（ān）全（quán）隐患会显著提高。一般来说，超声波的有（yǒu）效（xiào）距离（lí）是5米，对应的反射物（wù）体材质是水泥地板，如（rú）果材质不是平面光（guāng）滑的固（gù）体物，比如说地毯，那（nà）么超声波的反射和接收就会出问题。
对于无人机来说，这种（zhǒng）超声波系统应该放在多个方向，比如放在前后左右四个方向，可以在悬停和飞行的时（shí）候（hòu）对周围（wéi）保持（chí）监控；而放在（zài）机身下方和上（shàng）方，则（zé）可以（yǐ）在起（qǐ）飞、下（xià）降以及（jí）降落的时候避免速度（dù）太快碰到障碍（ài）物或者（zhě）地面。
TOF：
通俗一点讲（jiǎng），就是把前面的超声（shēng）波换（huàn）成光（guāng）。检测方法（fǎ）有两种一种是（shì）光的时间（jiān），另（lìng）一种是光的（de）相位。但是总（zǒng）的（de）来说，都是把光打出去，然后（hòu）检（jiǎn）测反射回（huí）来（lái）的光，进而（ér）判断无人机的周围是否（fǒu）有（yǒu）障碍物，距离几何等等。
和超声波同样（yàng），光（guāng）波也会受到干扰，而目前城市环（huán）境下（xià）楼宇（yǔ）间的光污染（rǎn），给TOF避障系（xì）统带来了难题（tí），系统发出的光，必须避开太阳光的主要能（néng）量波（bō）段，从而避免太阳光的直（zhí）射、反射等对避障系统造成干扰。
目（mù）前，TOF在室（shì）内测（cè）量距离最大可以到10米（mǐ），室（shì）外强（qiáng）光干（gàn）扰的话，5米左（zuǒ）右（yòu）吧（ba）。在悬停（tíng）状（zhuàng）态下（xià），TOF系统会一直保持快速旋转，每秒钟旋转2-5圈。这是（shì）因（yīn）为（wéi），在旋转的过程（chéng）中系统就可以（yǐ）完成对周围有效半径（jìng）内的360°范围进行快（kuài）速扫描，从而（ér）用（yòng）较快的（de）速度（dù）发现障碍，然后对飞控系统发出（chū）调整位置的指（zhǐ）令，避免对周围（wéi）的（de）人或财物造成（chéng）伤害（hài）；当在（zài）飞行的（de）过程中，TOF系统则会停（tíng）止旋转（zhuǎn），只把光发（fā）射到（dào）前进的方（fāng）向上。固定方（fāng）向（xiàng）的时候，在（zài）室（shì）外的有效距（jù）离可以增加到8-10米（mǐ）。对于一般（bān）无人（rén）机（jī）来说，美妙（miào）的飞行距离也就是10米（mǐ）左右（yòu），检测到障碍物之后1秒（miǎo）的反（fǎn）应时间，无人机可以用（yòng）一（yī）个较大的加速度来停止前进（jìn）。
复合型、机器视觉避障系统：
可（kě）以在（zài）前（qián）、后、左、右（yòu）和下，一共5个方向上进行障碍（ài）识别，而（ér）识（shí）别的机制分为两个部分，分比为是超声波和机器视觉。也就是说，除了（le）常规的超声波模块以外（wài），5个方向上还专门放置了摄（shè）像头用于获取（qǔ）视觉图（tú）像，然后直接传输到机载的英特（tè）尔凌（líng）动（Atom）Bay Trail处理器进行计（jì）算处理。另外，进入消费级无人机市场时间较早的Parrot，也在跟英伟达（dá）（Nvidia）进行避（bì）障方（fāng）面的合作，同样采用了包含机器视觉的复合（hé）型避障系统。
这种复（fù）合（hé）型避（bì）障系（xì）统，相（xiàng）对前（qián）两（liǎng）种提到的模式来说（shuō）技术（shù）含量更（gèng）高一些。当（dāng）然在工作效率上也有一定的（de）优势。比如停车场管理。在室内GPS用于定位基本可以免谈（tán）了，在地下停车（chē）场中光照条件一（yī）般（bān）不太好，而超声（shēng）波（bō）与机器视觉加（jiā）起来（lái），几乎可以在任何照度下对多种材质进行较好（hǎo）的识别，从而对无（wú）人机在地下停车场（chǎng）封闭环境中的飞行提供更好的指导，识别的有效范围可以显著提升（shēng），准确度往往可以达到厘（lí）米级。
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